Äänestäminen johtajien valitsemiseksi on kehittynyt pitkän historian aikana. Yksi varhaisimmista esimerkeistä löytyy antiikin Kreikasta, erityisesti Ateenasta, jossa demokratia syntyi noin 500 eaa. Ateenassa miespuoliset kansalaiset saivat osallistua päätöksentekoon kansankokouksissa.
Myös muinaisessa Intiassa oli tasavaltoja, kuten Vajji, joissa käytettiin demokraattisia järjestelmiä jo ennen 500 eaa, nämä järjestelmät olivat kuitenkin rajattuja ja koskivat vain tiettyjä ryhmiä.
Moderni edustuksellinen demokratia alkoi kehittyä 1700-luvulla, erityisesti Yhdysvaltojen ja Ranskan vallankumousten myötä. Näissä maissa tavalliset kansalaiset saivat vähitellen oikeuden osallistua johtajiensa valintaan